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Product function
簡介：
此(cǐ)款机械臂搭载(zài)nvidia jetson系(xì)列産品，可(kě)快(kuài)速構建图(tú)像處(chù)理(lǐ)、机械臂控制裸机開(kāi)發(fà)，並(bìng)保留jetson原 生(shēng)态開(kāi)放(fàng)系(xì)統，使二(èr)次(cì)開(kāi)發(fà)簡單快(kuài)捷。該机械臂自(zì)重(zhòng)1030g，有(yǒu)效载(zài)荷250g，臂展(zhǎn)280mm，體(tǐ)積小巧 但功能(néng)強(qiáng)大(dà)，具備豐富的(de)软(ruǎn)硬(yìng)件(jiàn)交互方(fāng)式及(jí)多(duō)樣(yàng)化(huà)兼容拓展(zhǎn)接口，支持(chí)多(duō)平台(tái)的(de)二(èr)次(cì)開(kāi)發(fà)，有(yǒu)效幫助用(yòng) 戶實(shí)現(xiàn)多(duō)场(chǎng)景的(de)應(yìng)用(yòng)開(kāi)發(fà)。
搭载(zài)nvidia jetson核心主(zhǔ)控
arm64架構多(duō)核微處(chù)理(lǐ)器，運行Ubuntu平台(tái)。
開(kāi)放(fàng)角(jiǎo)度(dù)、坐标(biāo)、速度(dù)、電(diàn)流、電(diàn)壓、IO等多(duō)種(zhǒng)控制接口。
內(nèi)置Ubuntu 操作(zuò)系(xì)統，專为机器人(rén)開(kāi)發(fà)
內(nèi)置多(duō)種(zhǒng)開(kāi)發(fà)环(huán)境，如(rú)：ROS、Python等。
開(kāi)放(fàng)系(xì)統底层(céng)操作(zuò)權限，支持(chí)用(yòng)戶定(dìng)制化(huà)開(kāi)發(fà)。
支持(chí)ROS1+ROS2和(hé)图(tú)形化(huà)編程
支持(chí)ROS1+ROS2多(duō)版本(běn)應(yìng)用(yòng)，讓開(kāi)發(fà)不(bù)再受限。
支持(chí)图(tú)形化(huà)編程软(ruǎn)件(jiàn)，讓机器人(rén)編程應(yìng)用(yòng)觸手(shǒu)可(kě)及(jí)。
图(tú)像識别 豐富配件(jiàn) 應(yìng)用(yòng)廣泛
自(zì)带(dài)图(tú)像識别算法(fǎ)，可(kě)選配任意(yì)攝像头(tóu)。
自(zì)主(zhǔ)搭配显示器、夹爪(zhǎo)吸泵等不(bù)同(tóng)配件(jiàn)，實(shí)現(xiàn)更(gèng)多(duō)應(yìng)用(yòng)化(huà)场(chǎng)景。
獨特(tè)工業設计，极致(zhì)小巧
一(yī)體(tǐ)化(huà)設计，整體(tǐ)机身(shēn)結構緊湊，淨重(zhòng)僅1030g，十(shí)分(fēn)便于(yú)携带(dài)。
模块(kuài)化(huà)設计，備件(jiàn)少(shǎo)、維护成(chéng)本(běn)低(dī)，可(kě)快(kuài)速拆卸更(gèng)換，實(shí)現(xiàn)即插即用(yòng)。
高(gāo)配置，搭配Lego接口
內(nèi)含6个(gè)高(gāo)性(xìng)能(néng)伺服(fú)電(diàn)机，響應(yìng)快(kuài)，慣量(liàng)小，轉(zhuǎn)动平滑。
底座及(jí)末(mò)端带(dài)有(yǒu)乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)接口，适用(yòng)于(yú)各(gè)项微型嵌入(rù)式設備開(kāi)發(fà)。
1 結構參數
1.1 机械臂參數
| 指标(biāo) | 參數 |
| 名(míng)稱 | 机械臂 |
| 自(zì)由(yóu)度(dù) | 6 |
| 有(yǒu)效負载(zài) | 250g |
| 工作(zuò)半徑 | 280mm |
| 重(zhòng)量(liàng) | 860g |
| 電(diàn)源輸入(rù) | 12V,5A |
| 工作(zuò)温(wēn)度(dù) | -5-45℃ |
1.2 工作(zuò)空(kōng)間(jiān)
1.3 規格尺(chǐ)寸
1.4 關(guān)节(jié)運动範围
| 關(guān)节(jié) | 範围 |
| J1 | -165 ~ +165 |
| J2 | -165 ~ +165 |
| J3 | -165 ~ +165 |
| J4 | -165 ~ +165 |
| J5 | -165 ~ +165 |
| J6 | -175 ~ +175 |
1.5 孔位(wèi)安(ān)裝(zhuāng)
机器人(rén)底座安(ān)裝(zhuāng)法(fǎ)蘭，底座同(tóng)时(shí)兼容乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)安(ān)裝(zhuāng)方(fāng)式和(hé)M4螺丝(sī)安(ān)裝(zhuāng)方(fāng)式。
机器人(rén)末(mò)端安(ān)裝(zhuāng)法(fǎ)蘭，机械臂末(mò)端同(tóng)时(shí)兼容乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)孔與(yǔ)螺丝(sī)螺紋孔。
2 電(diàn)子參數
| 指标(biāo) | 參數 |
| SOC | ESP32 |
| CPU | NVIDIA Jetson |
| 藍(lán)牙(yá)/無線(xiàn) | 有(yǒu) |
| USB | USB3.0 x4 |
| 显示屏幕 | 無 |
| HDMI接口 | HDMI x2 |
| 自(zì)定(dìng)義按鍵 | 無 |
3 DH參數
SDH參數表(biǎo)：
机械臂電(diàn)气(qì)接口
1 介紹
1.1 底座
A. 底座正(zhèng)面(miàn)接口如(rú)图(tú) 2.1.8.2-1 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-1 F底座正(zhèng)面(miàn)接口
① 功能(néng)接口组一(yī)
② 功能(néng)接口组二(èr)
③ 功能(néng)接口组三(sān)
④ 功能(néng)接口组四
B. 底座上(shàng)面(miàn)接口如(rú)图(tú) 2.1.8.2-2 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-2 底座上(shàng)面(miàn)接口
① 功能(néng)接口组五(wǔ)
1.2 底座接口说(shuō)明(míng)
将功能(néng)接口组一(yī)中(zhōng)的(de)tx、rx、gnd連(lián)接至(zhì)jetson载(zài)板上(shàng)的(de)tx、rx、gnd即可(kě)控制机械臂，其(qí)他(tā)功能(néng)接口無 法(fǎ)使用(yòng)
2 机械臂末(mò)端電(diàn)气(qì)接口
2.1 机械臂末(mò)端介紹
A. 机械臂末(mò)端如(rú)图(tú) 2.1.8.2-9 和(hé)图(tú) 2.1.8.2-10 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-9 机械臂末(mò)端
① 夹爪(zhǎo)接口
② Atom
图(tú) 2.1.8.2-10 机械臂末(mò)端
① 功能(néng)接口组六
② Grove
③ Type C
2.2 末(mò)端接口说(shuō)明(míng)
夹爪(zhǎo)接口：用(yòng)于(yú)末(mò)端拓展(zhǎn)夹爪(zhǎo)时(shí)使用(yòng)，當前(qián)支持(chí)配套(tào)的(de)自(zì)适應(yìng)夹爪(zhǎo)使用(yòng)。 Atom：用(yòng)于(yú) 5X5 RGB LED
吸泵接口：該接口在(zài)jetson载(zài)板上(shàng) 其(qí)他(tā)功能(néng)接口無法(fǎ)使用(yòng)